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机器人 / AGV/AMR 与电梯、门禁系统联动方案全解析

本文档详细阐述了机器人、自动导引车（AGV）、自主移动机器人（AMR）与电梯（梯控系统）、门禁（门控系统）的联动逻辑，涵盖乘梯召梯、轿厢内呼梯、开关门控制、状态获取及通讯部署等核心环节，为自动化场景下的设备协同提供完整技术参考。

一、 机器人 / AGV/AMR 乘梯召梯及开门流程（外呼 + 门禁开门）

此环节实现机器人在电梯外呼叫电梯（外呼）及触发门禁开门（如通道闸机、挡鼠板等），核心目标是让机器人顺利进入电梯。

1.1 核心前提：进电梯必要条件

机器人需满足以下所有条件，方可执行召梯及开门动作，确保运行安全与逻辑合规：

• 电梯模式：处于 AGV 专用模式（可通过物理开关手动切换，或由软件下发指令切换；若为 “人机混用” 场景，需联系多奥售前获取定制方案）。

• 电梯停层：停层信号与机器人当前所在楼层一致。

• 电梯门状态：已处于 “开门到位” 状态。

• 电梯整体状态：空闲（可通过 LED 屏显示、三色灯指示或语音播报等方式直观呈现，便于人工监控与机器人判断）。

• 适配扩展：若智能梯控系统具备 “轿厢内人体监测”“语音播报” 功能，且轿厢外配置 LED 屏 / 三色灯状态指示，该方案可同时适配 AGV 专用模式 和 人机混用模式。

1.2 具体执行流程（外呼 + 门禁开门）

“乘梯召梯” 包含两大动作：通过梯控系统实现电梯外呼（DAIC-TK-WH 模块）、通过门禁系统（DAIC-MJ-MB 模块）控制开门（适用于人行通道闸机、挡鼠板等设备），具体逻辑如下：

1. 机器人向梯控系统发出外呼指令，同时向门禁系统发出开门指令。

2. 若电梯当前不在目的楼层（即机器人所在楼层）：

电梯接收指令后，运行至机器人所在楼层。

到达后保持开门状态 1 分钟（时长可根据场景需求调整）。

注意：此 “外呼” 与 “轿厢内按键呼梯” 存在本质区别。部分项目会直接用 “楼层信号” 召梯，但在人机混用、工厂 AGV 等场景中，易出现逻辑冲突（例如：机器人无法明确所在楼层电梯的 “上行 / 下行” 状态，进入电梯后需等待上一个电梯指令完成，导致效率降低）。

3. 若电梯当前已在目的楼层：电梯直接执行开门动作，并保持开门状态 1 分钟（时长可调）。

4. 延时延长机制：若机器人持续向梯控系统发送召梯指令，电梯的开门保持时间会重新刷新并延长 1 分钟（延长时长与基础保持时长一致，均可调），确保机器人有充足时间进入电梯。

二、 机器人 / AGV/AMR 轿厢内呼梯流程（内呼）

此环节实现机器人在电梯轿厢内呼叫目标楼层，核心目标是让机器人顺利到达目的楼层并驶出电梯。

2.1 核心前提：出电梯必要条件

与 “进电梯” 条件一致，确保电梯状态适配机器人出梯需求：

• 电梯模式：处于 AGV 专用模式（物理切换或软件指令切换；人机混用需咨询多奥售前）。

• 电梯停层：停层信号与机器人的目的楼层一致。

• 电梯门状态：已处于 “开门到位” 状态。

• 电梯整体状态：空闲（支持 LED 屏、三色灯、语音播报等状态提示）。

2.2 具体执行流程（轿厢内呼梯）

机器人在轿厢内发出内呼指令后，梯控系统按以下逻辑响应：

1. 若电梯当前不在目的楼层：

电梯点亮对应目的楼层的按键指示灯（反馈指令已接收）。

运行至目的楼层后，保持开门状态 1 分钟（时长可调），供机器人驶出。

2. 若电梯当前已在目的楼层：电梯直接开门，并保持开门状态 1 分钟（时长可调）。

3. 延时延长机制：与外呼逻辑一致，机器人持续发送内呼指令，电梯开门保持时间会重新延长 1 分钟（时长可调）。

三、 机器人 / AGV/AMR 控制电梯关门、门禁关门流程

此环节实现机器人对电梯关门、门禁关门的间接控制，核心目标是在机器人完成进 / 出动作后，恢复设备的常规运行状态。

3.1 核心前提：控制关门必要条件

机器人需满足以下条件，方可发送关门控制指令：

• 电梯模式：处于 AGV 专用模式（物理切换或软件指令切换；人机混用需咨询多奥售前）。

• 电梯停层：停层信号与机器人当前所在楼层一致（若在轿厢内，即轿厢当前楼层）。

• 电梯门状态：已处于 “关门到位” 状态。

• 电梯整体状态：空闲（支持 LED 屏、三色灯、语音播报等状态提示）。

3.2 具体执行流程（关门控制）

1. 电梯关门控制：

◦ 电梯接收 “关门指令” 后，并非直接执行关门动作，仅松开 “开门按钮”（解除持续开门信号），关门时机由电梯自身控制系统决定（如默认延时关门、检测到无人后关门等）。

◦ 触发时机：机器人调度程序在机器人完全进入轿厢或完全驶出轿厢后，向梯控系统发送此指令。

2. 门禁关门控制：

◦ 门禁系统接收 “关门指令” 后，松开对 “开门器、通道闸机、挡鼠板” 等设备的控制信号，设备按自身逻辑恢复关闭状态（如闸机延时后闭合、挡鼠板复位等）。

四、 机器人 / AGV/AMR 实时获取电梯、门禁状态

机器人通过与梯控、门禁系统的实时通讯，获取设备运行状态，为召梯、呼梯、开关门等动作提供决策依据，是联动逻辑的 “感知核心”。

4.1 通讯基础

机器人与多奥梯控系统、门禁系统通过 长连接 保持通讯，确保状态数据实时同步，无延迟或丢包风险。

4.2 实时获取的核心状态数据

系统类型

核心状态数据（通过 DAIC-DT-ZT 模块输出）

补充说明

梯控系统

1. 电梯运行状态：上下行方向、所在楼层（平层信号）

2. 电梯门状态：开门到位、关门到位

平层信号是判断电梯是否精准停靠楼层的关键，直接影响机器人进 / 出梯的安全性

门禁系统

1. 门状态：开门到位、关门到位

2. 通道闸机：延时状态（常规仅做延时控制）、红外对射信号（检测是否有物体阻挡）

人行通道闸机自带红外对射功能，可辅助判断机器人是否完全通过，避免夹伤或卡顿

4.3 数据应用逻辑

机器人通过解析实时状态数据，自主判断执行何种动作：

• 若检测到电梯 “空闲”“停在当前楼层”“门已关”，则发送 “召梯指令”；

• 若检测到电梯 “已到达目的楼层”“门已开”，则控制机器人进 / 出梯；

• 若检测到门禁 “门已关”，则发送 “开门指令”，确保通道畅通。

五、 通讯部署方案（硬件与协议）

根据机器人与调度系统的通讯方式，需针对性部署电梯、门禁的硬件接口与网络环境，确保数据传输稳定。

5.1 两种部署模式

在电梯每个楼层的井道内部增加无线 AP（接入点），在门禁、闸机附近部署 AP

机器人通过无线 AP 与调度系统、梯控 / 门禁系统建立连接，实现无线数据交互，适用于电梯频繁移动、不便布线的场景

有线通讯

在电梯机房、门禁 / 闸机附近预留 2 个网口（一用一备，冗余设计）

从甲方机房的 “机器人调度服务器（交换机）” 引出网线，直接连接至电梯机房的 “梯控通讯模块”，形成有线局域网

5.2 通讯协议与网络要求

• 协议标准：采用 Modbus TCP 协议 或 TCP/IP 协议（工业级标准协议，兼容性强、稳定性高）。

• 网络配置：梯控通讯模块、门禁控制器、机器人调度服务器必须处于 同一个网段的局域网 内，避免跨网段导致的延迟或通讯失败。

总结

本方案通过明确 “进梯 / 出梯条件”“召梯 / 呼梯 / 开关门流程”“状态实时感知”“通讯部署规范”，构建了机器人与电梯、门禁系统的全流程联动逻辑。核心优势在于：

1. 适配性强：支持 AGV 专用模式与人机混用模式（需定制方案）；

2. 安全性高：通过多重状态检测（如电梯空闲、门到位、红外对射）避免碰撞或故障；

3. 灵活性高：开门延时、通讯模式均可根据场景调整；

4. 可视化好：支持 LED 屏、三色灯、语音播报等状态提示，便于人工监控。